공주산은 고조선 준왕이 위만에게 패하고 처음 도착한 곳으로 그의 딸이 머물렀다는 데서 유래됐다.
공주산은 우리나라에서 유일하게 고조선 준왕에 관한 역사가 전해지는 유서 깊은 곳으로, 준왕이 마한지역에 나라를 세우고 공주를 다시 데리러 왔다는 어래산성도 위치해 있다.
또한 공주쉼터 앞 산책로를 걷다 보면 누구나 공주가 된 듯한 마음이 드는 힐링 산책코스가 있고, 이 코스는 낙조가 아름다운 바다와 금강을 함께 조망할 수 있는 금강하구에서 내항까지 문화 생태 탐방로의 시작점이기도 하다.